筑波大学
理工情報生命学術院
システム情報工学研究群
知能機能システム学位プログラム
インタラクティブロボティクス研究室

当研究室では、ヒューマノイドロボットを主な対象としたロボットの高度な自律性や適応性の実現のための動作の計画・制御、また人間動作の解析とその再現などの研究を行っています。具体的な研究テーマとしては、複雑な環境におけるロボットの全身動作計画や制御、また、人間動作の解析と理解、人体モデル(DhaibaWorks)の開発とそれに基づくシミュレーション、ヒューマノイドによるその再現とアシスト機器評価などの研究課題を推進しています。ロボットの動作計画や制御手法の基礎を学び、最適化手法やシミュレーション技術などの最新の成果を融合して、実世界で有用な作業をロボットに効率的かつ適応的に実行させる動作計画・制御技術、また製品設計・評価に有益な人間シミュレーション技術の確立を目指しています。研究室には、成果を実証するため、等身大のヒューマノイドHRP-2とHRP-4が設置されており、人体・ロボットのシミュレーション環境も整備しています。産総研での配属先はフランス国立科学研究センター(CNRS)と共同で設立された国際研究組織「AIST-CNRSロボット工学研究ラボ」で、常時10人以上在籍する外国人研究者と切磋琢磨して国際感覚を磨きつつ、上記のロボティクス・人間モデリングの先端研究課題に取り組める環境が特徴です。

研究テーマ

*

ロボット機器評価

ヒューマノイドロボットを利用した支援機器等の評価に関する研究

人体の3次元形状計測

3次元形状計測による人間の状態推定に関する研究

動作リターゲティング

人間らしい動作をヒューマノイドロボットで実現する手法の開発

動作支援技術の計測・シミュレーション

パワーアシストスーツの実験的検証とシミュレーション手法に関する研究

多点接触動作計画・制御

手足を使用して環境との接触を伴う動作の計画および制御手法の開発

深層学習を用いた物体姿勢認識と物体操作

深層学習を利用した物体の6自由度の姿勢認識アルゴリズムに関する研究

画像に基づく人の姿勢・体型・動きの認識

深層学習を用いた人間の姿勢推定に関する研究

高速形状計測技術

ハイスピードカメラを用いた高速な事象の形状計測に関する研究

研究室メンバー

教授

博士後期課程

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Gabas Nova Antonio

博士後期課程 (D3)

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覃 毅力

博士後期課程 (D2)

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田中 良道

博士後期課程 (D3)

博士前期課程

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王 宇流

博士前期課程 (M2)

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牛 慧

博士前期課程 (M1)

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酒井 勁佑

博士前期課程 (M1)

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田村 海人

博士前期課程 (M1)

Contact

  • jrl-info@aist.go.jp
  • 〒305-8560 茨城県つくば市梅園1-1-1
  • つくば中央第1事業所(つくば本部・情報技術共同研究棟)